Весь вопрос в массе и, соотвественно, потере скорости при прохождении в атмосфере. Если представить очень тугоплавкий, компактный и тяжелый объект, двигающийся с большой скоростью, то он в принципе может уйти обратно в космос после перигея в 10 км (хотя при этом высота апогея уменьшится из-за потери части скорости на трение). Но плотность и прочие характеристики реальных астероидов или космических аппаратов таковы, что они, вероятнее всего, будут сгорать или выпадать. А на 100 км, весьма вероятно, что многие астероиды просто проскакивают, теряя незначительную часть скорости, там атмосфера очень разряженная.